Aug 13
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RHex:可以跳躍翻轉攀爬的機械人
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在跑步的過程中，我們遇到障礙物都能及時反應並繞過去。這對於機械人來說，要達到相似的效果，不是一件容易的事情，裡面涉及到很多問題，比如說對障礙物檢測和判斷、路徑調整等。最近賓夕法尼亞大學的研究人員展示了一個非常靈活的機械人RHex，它可以在部分地形輕鬆酷跑。
這款機械人的外表看起來跟蟲子有幾分神似，它擁有六條半弧的「彈力腿」。這六條腿各由一個功率為50W的電機驅動，整個機械人的功耗峰值為380W。它完全能夠在部分地形穩定、快速行駛。
比起一般的輪子，半弧形的腿能夠更靈活應對一些障礙物：當圓弧外側無法「滾」過去的時候，「背面」的末端可以先小面積接觸障礙物，通過抓力牽引機器向前。
據視頻介紹，RHex能夠輕鬆實現快速行駛、縱身一躍、騰空翻轉和攀爬等動作。當遇到比它還高的障礙物的時候，它會先跳起來，然後用兩條前腿勾住障礙物邊緣，再進行翻越。據設計者介紹，這樣的機器可以派到一些災區執行救援任務，也可以送到人跡罕至的地區進行偵查。
RHex是幾所大學花費十年研製的產品，現在電氣工程學院的教授Daniel Koditschek和研究生Aaron Johnson正在做一個改良版XRL（或稱為X-RHex Lite）：除了腿部擁有觸覺反饋外，XRL還配有激光掃描儀，主要服務於視覺分析系統。與此同時，機器還會配備導航傳感器和其他觸覺傳感器。他們希望改良版能夠適應更多的地形，翻越更多的障礙物。