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 　 張樹起　 2005-06-24 00:28:34
簡易PID計算公式： I = KI × T P = KP – I/2 D = KD / T 其中KP為比例增益，KI為積分增益，KD為微分增益，P為數位比例增益，I為數位積分增益，D為數位微分增益，T為取樣時間(秒)。 m(k) = P × [e(k) – e(k-1)]+I × e(k) + D × [e(k) –2 e(k-1)+ e(k-2)] + m(k-1) 其中m(k)為控制器的輸出，e(k)為控制器的輸入，k為目前控制迴圈之離散時間指標。

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 　 黃正毅　 2005-06-28 16:03:23
請問若D=0是不是就變成PI控制器?? 如果是的話還有一個問題.... m(k) = P × [e(k) – e(k-1)]+I × e(k-1) + m(k-1) 我在TI的文章中看到的是這個公式.... 和上式的差別在於和I相乘的地方...一個是e(k),一個是e(k-1) 請問為什麼會有這個差別???

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 　 楊書楷　 2005-07-08 17:37:20
1.槽(slot)：請參考『電機機械』：『5.6繞組與節距對交流電機的效應』單元。 2.極(pole)、相(phase)：請參考AC DC Motor Anatomy (解剖體) (http://www.kalenelectric.com/AnatomyPage.html)

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 　 dimi　 2005-07-11 00:18:07
k指的應該是這次取得的差值,k-1是上一次的 如果你用這次的差量去修正,動作就會比較靈敏,誤動可能也比較多 如果妳用之前的差量去作,對作可能會較遲緩,誤動少 妳要將兩者綜合取中間點應該也可以 可能需要配合需求去變化 我的PID我也搞很久 照範例弄很久,實際*作就是有問題 後來我改成 P × [e(k)]+I × e(k)^2 才覺得比較合我的需求 也不知道對不對,但*作起來,效果就是不錯 真不知怎跟老闆解釋,為什麼不是PID 但用PID寫動作就是有問題阿~"~

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