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本篇主題：關於馬達控制器飽和之解決方式
板上的各位您好，想請問關於馬達控制器飽和後應該如何解決這個問題 在設計一個簡單的PID控制器使用其去進行一個平台的定位控制 如果我們command在100um以內未超出馬達的最大速度，其系統響應都不錯 然而我command達到1000um時，其控制器算出來的值會超出馬達的最大速度 邏輯方是我是簡單把的馬達速度定在一個範圍，然而這個就造成飽和的問題 使得我最後的定位效果不佳，請問應該用什麼方式解決這個問題呢 ? 謝謝

本話題由 蔡一豪 於2013-07-25 15:36:36 發表 
目前共有1人回覆，最後回覆時間： 2013-09-26 08:59:41

 關於馬達控制器飽和之解決方式　 周政彥　 2013-09-26 08:59:41
PID 之I control 容易造成飽和。需加上一"去飽和"的邏輯。

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