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本篇主題：PID參數設定
想請問有哪一本有詳細介紹如何設定(求得)PID參數? 另外馬達是否都只用PI而已呢?

本話題由 蔡承璿 於2009-02-18 00:00:00 發表 
目前共有3人回覆，最後回覆時間： 2009-03-06 08:55:46

 PID參數設定　 賴忠裕　 2009-03-01 19:13:04
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 PID參數設定　 吳子聖　 2009-03-06 08:41:30
Proportional Gain (Kp) – Proportional gain比例增益可視做馬達系統之剛度(stiffness)。Kp值決定了正比於位置誤差之回復力(restoring force)的影響。此回復力相當作用在機械系統中彈簧的角色。較高的Kp值可加快馬達系統響應但同時導致系統過衝及振盪的不穩定性。 Derivative Gain (Kd) – Derivative gain微分增益可視為馬達系統的阻尼(damping)效應。Kd值決定了正比於位置誤差變化率之回復力的影響。此力量等同作用於具阻尼效應的彈簧質量機構系統中的黏滯阻尼力(例如減震器)。增加Kd可降低因高加速度而在馬達目標位置產生的來回震動。 Integral Gain (Ki) – Integral gain積分增益可視為施加於馬達系統的靜態力矩。Integral gain決定了回復力如何扮演隨著時間增加在伺服系統中迫使靜態位置誤差為零的角色。此一回復力將與作用於馬達軸心，使軸心在停止後位置誤差為零的穩態力矩達成平衡。Ki值調整可增加位置精確度。高靜態力矩負載需Kd值以減低馬達系統停止後的位置誤差。

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 PID參數設定　 吳子聖　 2009-03-06 08:55:46
前饋控制(FeedForward Control) 單純PI 反饋控制時，反饋動作是在撿出偏差後才 開始動作，由於量測偏差的出現需要時間，因此落後 大的控制系統無法得到好的控制，雖然這可以用加微 分動作的方式予以改善，但因上節所述的缺點以及D 的改善效果有限，所以不使用D 而是加入了前饋控制 的方式來改善反應。前饋控制能依參考輸入預先推斷 輸出值，且當系統為非線性時，可利用前饋控制作非 線性補償，進而改善反饋控制的不足。但前饋控制與 反饋控制比較雖有前述優點但也有其缺點。反饋控制 雖不知道控制對象的特性卻能得到良好的控制，而相 反的前饋控制對於控制對象的特性有必要定量性把 握，且前饋控制無法確認*作的結果，形成不斷控制 而留下偏差，故將PI 控制及前饋控制相互配合，將可 得到良好的控制特性。

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