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本篇主題：但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差,
上位控制器丟脈波給伺服馬達,作重複定位的動作(假設90度~180度) 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差,請問此時解決方案為何/ 要抓驅動器什麼信號回來呢?

本話題由 陳昭宏 於2007-07-07 00:00:00 發表 
目前共有6人回覆，最後回覆時間： 2007-10-18 11:31:21

 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 郭尚孟　 2007-07-07 19:37:00
當你控制信號送出到伺服馬達動作會有一點延遲時間,假設你的動作是往復式運動,且有單一位置有定位感測器,可考慮作定位時順便送入清除暫存器信號,如此應可改善

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 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 張博鴻　 2007-07-08 00:27:10
如果確認機構聯結部份沒有鬆脫或失效現象, 那應該就是累積誤差的原因. 在CNC系統,會要求一定要有歸原點訊號,如是使用PLC或其他泛用控制器, 就要自己設定每次開機或多少週期後,必須做原點復歸的動作.

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 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 郭尚孟　 2007-07-08 00:36:06
您好..以往在使用步進驅動器來控制步進馬達時,皆沒有發生過此現象,除非是因為負载較大或是加減速太快或是速度太快造成步進馬達失步..那是以步進的角度來看.. 伺服的位置控制,跟以使用步進是相同的方式,但是還是有一些差異.. 1.步進需要加減速控制,伺服理論上不需要.但是有會比較好.. 2.步進在馬達及驅動器的工作能力範圍內驅動,他是很立即的依造你所送的脈波工作..在不失步的狀態下.伺服的表現會慢一點,會覺得它的反應會有一點頓頓的..以前有測試過當你脈波送完時,伺服馬達還在運動..且當他的力量超過負荷時,他就會告訴你..他不*了..驅動器就會跳異常.. 3.在力量表現方面,步進在低速時扭力大,超過他的工作曲線後力量會越來越小..伺服的扭力是速度較快,扭力會比較大..但是是在他的工作範圍內.. 其他方面,就是你所送的信號(脈波控制)是使用哪種介面..會不會是你所送的信號被干擾..那也會是一個問題.. 伺服在工作時會有一個啟動信號(enable),會不會是你每次皆有去enable他,再去送脈波..這裡需要考慮啟動到脈波送出的時間差..需要給驅動器一些時間. 有一種測試方式,就是伺服驅動器開機時,驅動器上面的數字會歸0,你可以以此方式去做固定距離往返測試,藉由此方式來看每次停止時的位移數值是否相同. 還有一個小小需要注意的地方...馬達與機構的連結是否有鬆脫或是皮帶跳齒...這都是需要注意的... 希望以上敘述能解決你的問題....

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 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 江海　 2007-07-19 08:41:58
理论上伺服的响应特性应该比步进好的多，可能是你伺服驱动器的参数或者上位控制器程序没有编好！或者就是选择的电机与负载不匹配！！

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 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 包子　 2007-07-31 10:50:01
Lost of Motion造成. 可以試試看減少摩擦力或 增加伺服剛性(增益)或 縮小in Pos counts

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 但久了之後,位置越來越不準, 這是不是累積誤差, 　 王小家　 2007-10-18 11:31:21
伺服馬達有一個回授的差動訊號 已接線圖來看接腳是 FFA、*FFA、FFB、*FFB 你可以抓這邊的訊號進入到plc裡面 去做命令pulse量與回授pulse量作比較 再去做補正 不過裝設原點位置sensor作原點復歸的對作也不賴

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