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本篇主題：sliding mode observer
抱歉打擾了,我是第一次進入交流園地,想請問各位先進....,利用sliding mode observer應用在光碟機上,作為轉速的迴授,不知道其可行性....,想聽取各位先進的意見,謝謝.

本話題由 陳汝城 於2003-01-09 00:00:00 發表 
目前共有34人回覆，最後回覆時間： 2003-07-30 20:43:11

 sliding mode observer　 莊宏祥　 2003-01-09 22:07:01
可以參考: 義守大學/電機工程學系/90/碩士 楊舜欽 光碟機主軸馬達之模糊可變結構控制

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-01-10 11:36:03
謝謝老莊前輩給我的意見,我想可能我沒說清楚,我的想法是以sliding mode observer來觀測cd-rom馬達的轉速,並以sliding mode observer所估測出的速度當作迴授信號,想請問老莊前輩這個方法可行嗎.....

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-01-24 09:18:17
大家好! 目前光碟機馬達若CAV mode,則速度回授利用FG(Hall產生),若是CLV(則由Disk上的Data回授),都是利用PLL配合lead-lag 或PI controller,閣下所說的順滑observer似乎speed是由計算出來,是否屬於sensorless?誠然用在直流無刷馬達上,可做做paper,但真正光碟機馬達商品化大概不可能用到這樣的技術,因像閣下如此做,成本可能太高,,目前在薄型光碟機馬達驅動器上,也有sensorless driver,利用back-emf 換相與當speed sensor,但都是配合鎖相迴路解出時脈,也並不需任何DSP,或CPU,或單晶片

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-05-27 12:24:26
不好意思,又來打擾各位了,想請問各位先近,前輩,我想測量光碟機主軸馬達之輸入電流,我看過許多方法,但我不確定應該應用何種方法來測量比較適當,在馬達研究領域,小弟尚在起不步階段,凡聽取各位先近,前輩之意見與見解,謝謝

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-05-27 20:21:49
(1) 若在光碟機馬達(desk-type)生產線上,一般會先將一顆驅動IC (如ROHM 之BA6849)接好線,餵入12V與5V(邏輯),後可量no -load current,與load current (加上0.2gcmDisk等),一般客戶都有要求此規格上限,此時只要量測12V電源端之輸入電流,當然這不是真正馬達所吃的電流(部份會耗在IC上),但可用來比對式篩檢不良的產品,因客戶所開電流規格即為12V電源端的電流 (2) 若想真正量測馬達相電流,只要用current probe勾住馬達某相 即可

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-05-27 21:36:06
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的經驗,可是因為我的經驗尚淺,我不太清楚current probe所指為何.....,不過測量電流不是要串聯嗎,那要應用何種儀器,是否可請David-Wang前輩告知我好嗎,謝謝,小弟非常感謝.

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-05-28 10:01:37
有許多非接觸式電流計是靠導線電流產生磁場感應到probe上的Hall IC(or MR sensor),由磁場反推得出電流,當然這些probe都不需串聯到迴路,鉤住導線即可,若你要購買解析度範圍較好的儀器,可跟Tek(太克)購買,一支要十幾萬,若你不需要求到精度,有需多電流sensor IC,由數百元到數千元,可與佳準公司洽談.

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-05-28 10:57:26
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的資訊,真的很謝謝你,感謝你不吝惜的幫助與解答,在此再一次向你說聲"謝謝".

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-06-11 15:12:17
不好意思再次請David-Wang前輩,如果要驅動三相無刷直流馬達,因為設計的driver所產生的電流不夠大,那要如何改進,我有想過以電晶體來放大,但這樣的思考方向好像就無法達成三相的驅動,是否可請David-Wang前輩告知我好嗎,謝謝,小弟非常感謝.

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-06-11 16:53:13
不太懂題目,試著解解看 (1) 若是用在光碟機上的主軸馬達,其driver 都是現用的商品,約都有1.2A以下之限流,這是必要的,否則PC上Power-supply 電流都會耗在光碟機,而開不了硬碟機或其他,所以不可放大此限制,如果你想獲得此driver之最大電流,只要將driver上Rnf腳位短路(但不太好控制) (2) 若不是光碟機馬達,自己兜driver,可以選用耐較高電壓的電力電子元件(如電晶體or Mos-FET),接上較高的電源,就可得到較高的電流 何來無法達成三相驅動?

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-06-13 12:04:02
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的經驗,可能我的敘述不好,導致David-Wang前輩看不懂我的意思,我重新說明,一般三相無刷直流馬達之驅動,每次都是兩相,兩相控制,但如果我利用加上外部的電路來增加我的輸出電流,是利用放大電路,可是這樣一來每次只能達成單相的驅動,好像不符合三相之驅動,是否可請David-Wang前輩告知我好嗎,謝謝,小弟非常感謝.不好意思再次麻煩你.

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-11 16:17:01
想請教David-Wang前輩,我想夠購買cd-rom單馬買之主軸馬達,與驅動器,是否可請David-Wang前輩是否能告訴我,我想作實驗用,謝謝......,不好意思,又再次麻煩你.

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 sliding mode observer　 陳榮源　 2003-07-12 22:48:19
哇！今天看到這一篇最有感覺的~~~ 我想chen是是用"順滑observer"來做cd-rom驅動控制研究嗎？ 聽起來滿有意思，冒昧請問是怎樣的動機讓您想做這方面研究呢？

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-07-13 00:17:55
chen ==>我想你單買幾顆,可能很少會有公司會出貨給你,你可問幾家公司看看,松下,元本電子,台達,又中,或直接買光碟機拆,可能要依你所需選倍速. ==>driver 你可跟竹北光倫電子買(他們代理ROHM之產品),松下,東芝也有出...,當然你若買了光碟機來拆,碟機上driver亦可使用,只要將板子之Ec(或Ecr)線斷掉外接,又FG外接,你就可以拿來做速度控制了......

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-14 21:44:46
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的資訊,可是我不太懂板子之Ec(或Ecr)線與外接FG這些端子的所在,想再次請教David-Wang前輩,謝謝......,不好意思,又再次麻煩你.

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-14 21:56:33
steve:不好意思,晚了幾天才看見你留的意見,你說的沒錯,我的確想以順滑observer"來做cd-rom驅動控制,其實許多文獻都有應用滑動觀測器,在馬達速度控制上,雖然我對於馬達研究尚在起步階斷,只是覺得為什麼很少運用在cd-rom上,雖然我不知道可行性大不大,但總是要研究看看,至於有沒有什麼價值,我也沒想過,不過還是很感謝你,給我寶貴的意見,謝謝.

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-07-15 08:26:24
目前光碟機馬達控制為配合相關DSP ,介面幾乎都已制式化,都是固定接腳Ecr,變動電壓Ec, EcEcr 煞車, Ec-Ecr 之差值正比與電流命令,所以Driver 上需接一電流sensor Rnf..... 你需更多資訊,可上網到光倫電子,找ROHM 系列產品,如BA6849,都有附相關詳細data-sheet....

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 sliding mode observer　 陳榮源　 2003-07-15 23:00:53
chen: 如果說你需要主軸馬達1、2顆做學術研究的話，我想在我能力可以提供你，我們標準品主軸馬達以及driver ic。

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 sliding mode observer　 陳榮源　 2003-07-15 23:21:28
請問David: 驅動主軸馬達ic上靠比較Ec & Ecr來控制轉速，其是控制電流量來達到轉速的控制嗎？哪？其運用的電路動作邏輯大概是如何呢？ 又後來的BD7905(79系列）也是如此嗎？這跟調整jitter又有如何關係？謝謝您！

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-07-16 00:15:09
==>就馬達速度控制,內迴圈就是電流控制,外迴圈才是速度控制器,在光碟機上的馬達控制,如BA6849之類driver,其電流回授已做在driver內部,為p-gain,所以只需光碟機上之DSP上設計一速度控制器就可瑣速,一般為PI 或lead-lag,有了內迴圈後,響應可加快很多,換言之,系統下一轉速命令,經DSP上的速度控制器計算得到電流命令,下給driver ,即為Ec-ECr值..... ==>BD7905我沒用過,無法給你答覆,速度jitter當然與電流控制器與速度控制器都有關係.......

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-16 14:34:18
steve:我想我向你購買,不知道是否一些相關資訊,如馬達的電阻,電感,反電動勢常數及torque常數的等參數,與driver的技術資料,因為作研究時需要,對了不知道如何向你購買,想請教你一個問題,不知道steve是在業界或教育界......,也不知道你為什麼對我概念有興趣....,不過還是很感謝你的支持,在此向你說"謝謝".

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 sliding mode observer　 張訓豪　 2003-07-16 20:48:42
steve您好!!! 關於您可以提供主軸馬達及driver IC一事,我也是學校機關,目前也是在作光碟機主軸速度控制,所以需要主軸馬達及DRIVER IC,不知如何與您聯絡???

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 sliding mode observer　 陳榮源　 2003-07-16 21:27:17
chen:我想你可以先上delta 的網頁，上去"風扇暨精密馬達事業處"部們找一下直流馬達部分，上面有簡要相關主軸馬達的相關規格，你可先參考，有需要的話在打上面電話給業務，打分機2608 我想他會給你接洽的。至於ic因我需要常做各家motor driver ic 測試馬達做評估，所以跟各家ic廠有要sample及購買，我想我可以分一兩顆給你當測試及學術研究，當然在你做完後也期望你能有一些結果，至於"sliding部分"記得這是我在學校修的一們有趣的課程，雖然每個星期都有報告及模擬要做..... 在這也謝謝David常不厭其煩的回答我們的問題。

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-16 22:39:12
steve:不好意思,我不太懂....delta 的網頁...,真是不好意思,可能要麻煩你告訴我,看你說你曾在學校修過sliding的課程,不知道是那個學校...,對了忘記請教你在那裡高就,我是中原大學的研究生, 不過真的很感謝你,所提供的相關資訊,真的很謝謝,這對我來說意義很重大,謝謝.

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-07-16 23:06:53
==>delta台達電也...... ==>很高興看到這麼多同行的人的在這兒討論技術,有一點那麼的感動,再多提醒一點,若要用sliding control,最好driver自己兜,利用向量座標變換到d-q軸,除速度控制器外連電流控制器都可設計到,但用現成的driver,則因只是六步方波驅動,相序切換已被logic table 鎖定,且電流控制器已被driver 做掉了,所以僅能設計速度控制器,三相馬達幾乎已可簡化為直流機模型,沒什麼數學可玩,還有一個重點desk-top 光碟機馬達為12極,一轉才6個脈衝,encoder數目太少,也無法讓你玩座標變換,所以最好再加裝個encoder,則最好向delta 訂製馬達底端有突出心軸的spindle motor(除用滾珠軸承外,軸還要加長),未來encoder好加裝上去,否則什麼數學都很難玩,若對碟機上的DSP熟,透過光頭由碟片資料解碼,也可得位置資料

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-17 22:39:07
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的意見,想請問David-Wang前輩,如果只是單純作cd-rom轉速的觀測,不知道可行嗎.............,想與David-Wang前輩討論看看,還是再次感謝David-Wang前輩給我的意見,這對我幫助很大,謝謝.

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-17 22:41:45
steve:你好..,上次你提的網頁我有上去察尋,可是找不太的到,想再次請問你......,或運用其他方式聯絡,不知道你方便嗎,謝謝.

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 sliding mode observer　 陳榮源　 2003-07-17 23:19:49
chen:我想david已經解釋的很清楚driver的部分，大都被設定成形而馬達亦是9s12p or 12s16p 的，至於軸心加長，現有樣品及標準品好像沒有耶，我先找找之前不太能確定還在否。有家客戶有要這樣做，但是留底的樣品好像僅剩一科..... 很久了不太能確定在否。

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-17 23:45:07
steve:你好...,david前輩的說明我了解,因為我作的研究,所需求的是主軸馬達及driver,馬達軸心應該不用加長,因為我所考量只是要單純觀測轉速,也就是觀測FG之頻率變化,致於驅動控制部份,要等到轉速觀測的到,才能往下繼續,不知道你的看法如何.....,對了要怎麼與你聯絡.....,也謝謝你的幫忙與提供的意見.

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 sliding mode observer　 王世杰　 2003-07-18 12:29:58
chen 有些問題想問你,覺得有些confuse了 ==>因你是做 速度觀測器,前提是 motor沒有 speed sensor,但馬達上有HallIC 已可提供FG 訊號,換言之就已提供了speed 的資訊了 ==>你認為FG 的訊號不夠準?(其實在光碟機上夠了),你想再作一更準的速度觀測器? 那更要加裝一個解析度更高的encoder在馬達上,以驗證你的觀測器正確? 否則你要如何驗證?

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-22 14:14:25
steve:你好..,不好意思,最近電腦都怪怪的,你上次mail的郵件我有收到,不知道你是否有收到,我回寄的mail.....,不過還是再次感謝你的幫忙,謝謝.

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 sliding mode observer　 陳汝城　 2003-07-22 14:20:26
謝謝David-Wang前輩給我寶貴的意見,不好意思,最近電腦有點問題,其實F/G的信號已經夠了,只是我想把sliding mode observer應用在上面,利用sliding mode observer的估測與F/G的信號來作驗證,還是很感謝David-Wang前輩,不厭其煩,給我建議,謝謝.

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 sliding mode observer　 張訓豪　 2003-07-23 12:39:58
我也要感謝steve大哥的回信!!! 再次感謝!!!同時,也要感謝其他在這個版上發表自己高建的各位前輩!!!謝謝 !!!

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 sliding mode observer　 張訓豪　 2003-07-30 20:43:11
請問一下:由光碟機的driver所輸入的電壓,與driver所出去的訊號FG是否成比例???即Ec與FG訊號是否為線性關係?? 謝謝!!!!

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