《第1026期 2022/12/07發行》

技術專欄 本期編輯-江坤諦 

LQR控制器應用於兩輪倒單擺機器人

本文探討線性Riccati方程式的推廣,且以LQR 控制器(Linear Quadratic Regulator)進行控制架構設計,與Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) 方程式比較計算過程難易程度,最後以LQR的二次成本泛函數為基準來設計LQR所需的權重函數 (Weighting function),以此來達到最佳化的設計效果。
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