PID控制器為工業界中最被廣泛使用的閉迴路控制器，為由比例項(Proportional term)、積分項(Integral term)及微分項(Derivative term)等三部分組成。一般而言，當受控系統無法取得精確的數學模型時，控制工程師即可透過調整PID控制器參數來達到基本的控制效能要求。然而，PID控制器內之各參數增益值大多需經驗法則或經由試誤法(Trial and error)來取得，於設計上恐較為費時。為克服此問題，現今控制工程師普遍會先採用Ziegler-Nichols法則來初步取得符合控制性能要求之各參數增益值，並再依實際效能來進一步微調各參數以期增進控制性能。本文除簡介PID控制器外，並將介紹如何使用Ziegler-Nichols法則於閉迴路PID控制器之參數調整。