06-235-6783
科技部計畫補助
em61130@email.ncku.edu.tw
06-235-6783
em61130@email.ncku.edu.tw
| 作者 | 陳俊霖、蔡明祺 |
|---|---|
| 摘要 | 超音波馬達為藉由轉子與振動子間的摩擦力所驅動，此驅動方式造成馬達輸出轉速存在著與轉子位置相關的波動現象，或稱作為速度漣波。本論文以傅立葉級數數學表示式描述此速度漣波現象，並在馬達速度控制系統引入外掛型的重覆控制器，達到更好的速度控制效能。外掛型的重覆控制器型式，能在不影響原控制系統的穩定性，獨立設計控制器，本論文並提出兩種實現重覆控制器的方法作為比較。考量實際系統中，速度漣波的不確定性，以位置訊號為依據的重覆控制器實現架構較能有效的抑制馬達輸出轉速的漣波現象。由實驗結果也可證實本論文所提出之超音波馬達模型的正確性，及所採用之速度控制系統能有效地降低馬達的速度漣波現象。 |
| 關鍵字 |