馬達智財聯盟 Motor Intellectual Property Alliance

電助自行車之輔助扭矩控制策略研究

作者	陳冠昕、蔡明祺
摘要	本研究針對現行電助自行車之使用需求，對控制策略進行改良，其中提出輔助扭矩預補償之概念，在電助自行車起步時給予較大的輔助扭矩才能減少對騎乘者造成的負擔，並提出模型依據相位超前補償器(model-based phase lead compensator)的架構，根據電助自行車的系統模型設計補償器參數，透過對輔助扭矩的補償，有效降低電助自行車系統的等效慣量，使騎乘者可以更輕鬆的操作自行車。另外，在實驗平台上架設伺服馬達、踏板與棘輪機構，透過馬達的速度控制，追尋電助自行車系統模型之速度響應，模擬出自行車之動態行為，並利用此虛擬自行車平台驗證模型依據相位超前補償器在電助自行車中的可行性。
關鍵字	電助自行車、模型依據相位超前補償器、自行車電控虛擬實驗平台