馬達智財聯盟 Motor Intellectual Property Alliance

力感阻抗控制應用於電子踏板及車輛防撞策略

作者	王科霖、蔡明祺
摘要	本研究提供一套系統化阻抗控制設計方法，使伺服系統可依所需機械動態特性，設計控制參數達到理想阻抗控制，並將此方法創新地應用於車用電子動力踏板，可根據使用者所設定的不同阻抗值模擬機械彈簧所提供的回饋力感，提供使用者不同的踩踏特性感受。在本研究的實現架構中，為不增加額外的力量感測器、加速規及轉速計的前提下，以閉迴路估測器架構進行系統狀態之估測，在簡化系統硬體架構下，仍能有效達到阻抗控制目的。以硬體在環(Hardware-in-the-Loop)方式結合真實踏板硬體及以虛擬阻抗概念設計之防撞策略，並由專業CarSim車輛動態模擬軟體，提供虛擬實境之駕駛視角，以虛實整合方式達到人機互動之體驗，以此作為本研究所提出技術的驗證方式。
關鍵字	電子動力踏板、力感回饋、阻抗控制、狀態估測器、車輛防撞系統、硬體在環、觸覺提醒