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基於阻抗控制之造波負載模擬平台之研製

作者	林佳慶、謝旻甫
摘要	本論文基於不同造波條件下之水體近似之機械阻抗，研製一模擬器，透過此模擬器來模擬水體於造波狀態下作用於造波機之反作用力，以利後續開發之造波機控制器性能測試。由於造波機本身為一大尺度之控制系統，因控制器失效而造成之硬體損壞將付出極大代價，故控制器之性能必須先經過雛型機之測試驗證之後，再應用到實際系統上。本論文藉由阻抗控制，建立此一小型造波反作用力模擬系統，亦即將水體在造波時之行為(即作用於造波機之反作用力)以機械阻抗方式呈現。此外，為提高伺服系統之性能，本文採SERCOS III (The third generation of Serial Real-Time Communication System) 全數位化工業用控制網路進行系統之建置，並透過RTX與Windows作業系統連結，提高系統之整合性與效能·經實驗驗證，本論文所提出之方法確實可準確模擬造波之水體反作用力。
關鍵字	阻抗控制、造波機、SERCOS III、負載模擬器