06-235-6783
科技部計畫補助
em61130@email.ncku.edu.tw
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| 作者 | 潘竑廷、蔡明祺 |
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| 摘要 | 本研究在於發展動力輔助控制技術，應用於雙輪驅動之動力輔助輪椅，使具有省力操作之功能。設計控制架構滿足動力輔助控制需求，並利用動態解耦模型簡化控制設計分析，採用主極點近似法解決輪椅乘載者所造成之影響。引進慣量 - 阻尼系統之概念設計虛擬阻抗於動力輔助控制架構中。藉著回授輪椅行進速度，虛擬阻抗可產生對應的力覺回饋給輪椅照護者，於行進速度過快時提供制動力。本研究透過模擬分析與實驗驗證，實現所提之動力輔助控制架構。 |
| 關鍵字 | 動態解耦模型、動力輔助輪椅、動力輔助、控制設計整合 |