馬達智財聯盟 Motor Intellectual Property Alliance

觸覺回饋雙向控制於虛擬實境之實現

作者	李松育、蔡明祺
摘要	為改良傳統人機互動系統中，僅依賴位置資訊達到動作同步的高剛性控制缺點，本研究整合阻抗控制、扭矩估測與同動控制，提出具觸覺回饋機制的雙向控制架構。在所發展的雙向控制中，不僅可藉由加入調變因子，作為操作端與輸出端間的虛擬傳動比例，達到不同的運動輸出響應，更能以此延伸至多向控制，擴充人機互動系統的操控自由度。在本研究中，透過整合兩組馬達與虛擬實境負載系統，建構虛實整合的人機互動三端系統。透過兩組馬達可提供兩位操作者同時進行人機互動，並透過力感回饋的方式達到合作、教導之功能。此外，透過記錄操作者的力量與位置，可以重現相同的運動模式；記錄虛擬端的力量與位置，提供操作者針對操作速度、施力的分析，改善操作過程。
關鍵字	力感回饋、阻抗控制、狀態估測器、雙向控制