馬達智財聯盟 Motor Intellectual Property Alliance

電助自行車數位控制系統建立與實現

作者	王玉麟、蔡明祺、薛博文
摘要	本研究針對電助自行車Quick-E+進行物理建模，將雙質量系統相互作用的物理概念呈現於電助自行車的傳動系統中，並運用踩踏模型的假設貼近真實輸出踩踏情形。本研究所提出的改良型控制策略參考相位超前補償器的優點，起步時給予較大的輔助扭矩才能減少對騎乘者造成的負擔，接著轉換為扭矩增益輔助防止因積分常數誤差使得補償錯誤。此外，以不改變電助自行車硬體的前提下，於扭矩感測器接上微控制器來完成改良型輔助策略對扭矩命令的修改。而實驗架構中應用扭矩感測器量測踩踏扭矩，經由建立於微控制器中的扭矩命令控制器，驗證數位相位超前補償器的作用，達到改良型控制策略對扭矩命令修改的效果。
關鍵字	電助自行車、數位相位超前補償器